一、轨道式清扫机器人（仁洁、舜海，大型地面电站，无人值守）

> 提前在光伏阵列边框装好铝合金轨道，机器人自带小光伏板自充电，不用人工搬运上板

1. 后台预设任务

电脑/手机运维平台设置清扫时间（优先凌晨/夜间）、干洗/水洗模式、清扫行数、往返速度；可设置定期自动清扫计划。

2. 自动上电自检

到达设定时间，机器人自动唤醒，检测电量、限位传感器、滚刷、电机，异常直接上报告警。

3. 往复清扫

行走轮卡在轨道上，来回移动；横向柔性滚刷旋转扫灰；水洗机型同步低压喷淋。走到轨道尽头，限位开关触发，自动换向返程。

4. 跨阵列换行（摆渡车）

一排清扫完成，摆渡小车将机器人转运至下一排轨道，继续清扫。

5. 任务结束

全部清扫完成，自动回到停靠位待机、补电；运维人员定期现场巡检、清理滚刷缠绕杂草。

> 运维只需要后台监控，现场不用留人一直盯着。

 二、无轨履带式机器人（丽天、鲁昱、屋顶轻量化款，需要人工放置）

 作业前检查（非常关键）

1. 清理光伏板面石块、树枝；玻璃破碎的组件禁止清扫。

2. 检查机器人：电池电量、滚刷完好，履带无破损；水洗款接低压软水。

3. 确认板面倾角在设备允许范围，检查防跌落传感器正常。

4. 作业时间：清晨/傍晚，严禁正午高温喷水，防止组件冷热冲击隐裂。

 操作步骤

1. 放置就位

人工将机器人平稳放在阵列下端起始位置，摆正，履带落在玻璃面上，避开接线盒。

2. 开机自检

打开总电源，遥控器开机配对；设备自检倾角、防跌落、滚刷电机，绿灯就绪。

3. 选择作业模式

- 遥控手动模式：摇杆控制前进后退转向，开启滚刷、水阀；适合局部污渍、调试。

- AI全自动模式（RTK北斗+视觉）：APP划定清扫区域，一键启动；机器人自主规划路线，识别板边缘，自动折返，触发防跌落会自动停机。

4. 现场监护

人员站在侧面安全位置，观察是否打滑、卡滞；出现异常，按遥控器急停。

5. 作业收尾

停机，关闭滚刷、水源；操控机器人到安全位置断电；清理滚刷泥沙杂物，充电收纳。

 两种清扫模式

干洗模式：仅软滚刷旋转扫浮尘，不用水，适合西北缺水戈壁；缺点鸟粪、油污清除差。

水洗模式：低压喷水+滚刷，适合鸟粪、泥土重污染；禁止高压直冲接线盒、MC4接头，防止进水漏电。

 安全红线

1. 雷雨、大风天气停止清扫作业。

2. 机器人刷毛必须是专用柔性尼龙刷，硬毛刷会刮坏光伏玻璃增透膜，永久降低发电量。

3. 机器人自重不能过大，选型要确认不会压裂光伏组件。

4. 屋顶作业人员必须做好高处防护；机器人只是代替擦洗，不能免除高空安全防护。

 三、每次用完的设备保养

1. 清理滚刷缠绕杂草、沙土；

2. 检查履带松紧、密封件有无渗水；

3. 检查传感器镜头，保持干净；

4. 长期存放前充满电，避光存放。

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